我们专注攀枝花网站设计 攀枝花网站制作 攀枝花网站建设
成都网站建设公司服务热线:400-028-6601

网站建设知识

十年网站开发经验 + 多家企业客户 + 靠谱的建站团队

量身定制 + 运营维护+专业推广+无忧售后,网站问题一站解决

SLAM实习岗位面经-创新互联

一、地平线
  一面主要是在问关于SLAM岗位的技术问题,然后还问了一些比较简单的C++基础知识。其实总体而言,面试的问题都比较基础,比较考验SLAM基本功,如果只知道一些SLAM皮毛的话,那么面试还是有难度的。
(一)问过的SLAM问题总结如下:
1、先进行一下自我介绍;
2、loam和lego-loam的区别;
lego-loam中,在提取特征点的时候,地面点和分割点,哪个对应的是平面点,哪个对应的是边缘点?
3、在回环检测的时候,再次经过同样的位置,回环检测在这个位置会产生很多的点云帧,那么如何选取最合适的点云帧呢?
4、如何消除点云运动畸变?如何进行畸变补偿?
5、20cm以内的定位精度不要随便提,如果要达到的话,地图面积应该在100m*100m以内;
6、有没有做过标定
7、是否了解视觉SLAM,是否知道内参和外参的标定?
8、了解Ceres优化库吗?
9、NDT重定位用到的库有哪些?
10、项目里边可以说一说EKF(扩展卡尔曼滤波)吗?
11、经典的激光SLAM算法有哪些?
12、我自己的NDT重定位代码是什么,与传统的SLAM算法有何区别?
NDT代码是我自己写的,还是用的相关的库?

创新互联建站专业为企业提供郴州网站建设、郴州做网站、郴州网站设计、郴州网站制作等企业网站建设、网页设计与制作、郴州企业网站模板建站服务,十载郴州做网站经验,不只是建网站,更提供有价值的思路和整体网络服务。

(二)问过的C++问题:
1、了解STL吗?里边有哪些封装的接口,函数?知道vector的用法吗?
2、可以说一下queue和deque吗?
3、指针和引用的区别;
4、知道拷贝构造函数和赋值构造函数吗?
5、有看过哪些经典的C++书籍吗?

二、格灵深瞳
格灵深瞳这家公司好像是以做AI视觉算法起家,现在的业务也拓展到了视觉/激光SLAM方面,不过也是近两年新拓展的业务;
我面试的SLAM岗位,他们要用到高铁轨道检修机器人上边,采用激光/视觉SLAM技术;
(一)SLAM问题
1、你的论文《************》,让我讲述一下技术原理,问我是做了哪些改进;整篇论文的大体步骤框架,实验数据所表明的先进行这些;
2、Iris-loam在回环检测的时候如何选取点云关键帧来进行匹配?
3、你的NDT重定位算法是怎么编写的?需要给定初始位姿吗?
4、ICP/NDT其实属于精配准,可以讲述一下粗配准的方法吗?
5、可以讲一下ICP/NDT配准方法吗?
6、loam/lego-loam/sc-lego-loam,可以讲一下每个算法大体的工作流程吗?以及做了哪些改进?
7、SC-LEGO-LOAM中,SC是用来干嘛的?
8、lego-loam相对于loam在特征提取上有什么不同?
9、简历里布设主动特征是用来干什么,如何布设?
10、论文里改进的NDT算法,设置的体素降采样,体素大小是多少(0.3, 0.5, 1)?
11、有没有对比不同的体素选取对重定位的影响?
12、轨道机器人,面临高铁下边的退化场景,如何进行改进?
13、ROS下边,你都是如何debug的?

三、博世-战略机器人SLAM
起初以为是外企要进行英文面试,结果是需要中文面试的,两手准备吧!
(一)SLAM问题
1、loam在特征提取的过程;如何进行特征点匹配?
点到线、点到面,涉及到的激光束;
2、loam中两帧的最近点通过KD-tree来寻找;
2、罗德里格斯公式是从什么到什么?
3、旋转有几个表示?
旋转矩阵、欧拉角、四元数;
4、NDT代码中的旋转用的是欧拉角的表示形式;
5、gtsam、Ceres等要了解;
(loam和lego-loam中的NDT还是ICP,有用到gtsam)
6、松耦合与紧耦合;
7、残差计算公式;

(二)C++
1、问我对C++掌握到什么程度?
2、问多态的特性还是作用来着?

你是否还在寻找稳定的海外服务器提供商?创新互联www.cdcxhl.cn海外机房具备T级流量清洗系统配攻击溯源,准确流量调度确保服务器高可用性,企业级服务器适合批量采购,新人活动首月15元起,快前往官网查看详情吧


本文题目:SLAM实习岗位面经-创新互联
URL网址:http://shouzuofang.com/article/dediph.html

其他资讯