matlab三维路径规划的方法是什么

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%% 清空环境      
   

clc

clear

 

%% 数据初始化      
   

%下载数据      
   

load  HeightData HeightData

   

%网格划分

LevelGrid=10;

PortGrid=21;

   

%起点终点网格点 

starty=10;starth=4;

endy=8;endh=5;

m=1;

%算法参数

PopNumber=10;         %种群个数

BestFitness=[];    %最佳个体

   

%初始信息素

pheromone=ones(21,21,21);

   

%% 初始搜索路径

[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,pheromone, ...

    HeightData,starty,starth,endy,endh); 

fitness=CacuFit(path);                          %适应度计算

[bestfitness,bestindex]=min(fitness);           %最佳适应度

bestpath=path(bestindex,:);                     %最佳路径

BestFitness=[BestFitness;bestfitness];          %适应度值记录

 

%% 信息素更新

rou=0.2;

cfit=100/bestfitness;

for i=2:PortGrid-1

    pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))= ...

        (1-rou)*pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;

end

    

%% 循环寻找最优路径

for kk=1:100

     

    %% 路径搜索

    [path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,...

        pheromone,HeightData,starty,starth,endy,endh); 

    

    %% 适应度值计算更新

    fitness=CacuFit(path);                               

    [newbestfitness,newbestindex]=min(fitness);     

    if newbestfitness

        bestfitness=newbestfitness;

        bestpath=path(newbestindex,:);

    end 

    BestFitness=[BestFitness;bestfitness];

    

    %% 更新信息素

    cfit=100/bestfitness;

    for i=2:PortGrid-1

        pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))=(1-rou)* ...

            pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;

    end

 

end

   

%% 最佳路径

for i=1:21

    a(i,1)=bestpath(i*2-1);

    a(i,2)=bestpath(i*2);

end

figure(1)

x=1:21;

y=1:21;

[x1,y1]=meshgrid(x,y);

mesh(x1,y1,HeightData)

axis([1,21,1,21,0,2000])

hold on

k=1:21;

plot3(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...

                       'MarkerEdgeColor','k',...

                       'MarkerFaceColor','g',...

                       'MarkerSize',10)

plot3(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...

                       'MarkerEdgeColor','k',...

                       'MarkerFaceColor','g',...

                       'MarkerSize',10)

                   text(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'S');

text(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'T');

xlabel('km','fontsize',12);

ylabel('km','fontsize',12);

zlabel('m','fontsize',12);

title('三维路径规划空间','fontsize',12)

set(gcf, 'Renderer', 'ZBuffer')

hold on

plot3(k',a(:,1)',a(:,2)'*200,'--o')

 

%% 适应度变化      
   

figure(2)

plot(BestFitness)

title('最佳个体适应度变化趋势')

xlabel('迭代次数')

ylabel('适应度值')

    

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